Войти
Регистрация
Ладно
Программирование на квадрокоптере AR.Drone
Автор erbol, 07.03.2013, 17:42
Наверх
#62
Отправлено 08.04.2013, 11:05:14
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Код драйвера для URBI. Получаем навигационные данные от drone.
Для того чтобы получить заряд батареи в процентах создаем объект и вызываем функцию opennav()
var DroneNav1 = DroneNav1.new;
DroneNav1.opennav();
Для того чтобы получить заряд батареи в процентах создаем объект и вызываем функцию opennav()
var DroneNav1 = DroneNav1.new;
DroneNav1.opennav();
#include <urbi/uobject.hh>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <winsock2.h>
#include <windows.h>
#define NAVDATA_PORT 5554
#define AT_PORT 5556
#define NAVDATA_BUFFER_SIZE 2048
#define WIFI_MYKONOS_IP "192.168.1.1"
#define NAVDATA_STATE 4
#define NAVDATA_BATTERY 24
#define NAVDATA_PITCH 28
#define NAVDATA_ROLL 32
#define NAVDATA_YAW 36
#define NAVDATA_ALTITUDE 40
#define NAVDATA_VX 44
#define NAVDATA_VY 48
#define NAVDATA_VZ 52
class DroneNav1: public urbi::UObject
{
public:
// The class must have a single constructor taking a string.
DroneNav1(const std::string& str);
int init();
// Our variable.
urbi::UVar v;
int opennav() ;
};
// the constructor defines what is available from Urbi
DroneNav1::DroneNav1(const std::string& s)
: urbi::UObject(s) // required
{
// Bind the variable.
UBindVar (DroneLed, v);
// Bind the function.
UBindFunction (DroneNav1, opennav);
UBindFunction(DroneNav1, init);
};
int DroneNav1::init()
{
return 0;
};
int
DroneNav1::opennav() {
int seq=0;
char msg[NAVDATA_BUFFER_SIZE];
int at_socket = -1, //sendto
navdata_socket = -1; //recvfrom
struct sockaddr_in
pc_addr, //INADDR_ANY
drone_at, //send at addr
drone_nav, //send nav addr
from;
int l,size;
char trig[] = { 0x01, 0x00, 0x00, 0x00 };
char command[256];
//Инициализируем библиотеку WinSock с промощью вызова функции WSAStartup
char buff[10 * 1014];
//printf("UDP DEMO Client\nType quit to quit\n");
// Шаг 1 - иницилизация библиотеки Winsocks
if (WSAStartup(0x202, (WSADATA *)&buff[0]))
{
printf("WSAStartup error: %d\n", WSAGetLastError());
return -1;
}
if((at_socket = socket (AF_INET, SOCK_DGRAM, 0)) < 0){
printf ("at_socket error: %s\n", strerror(errno));
goto fail;
};
if((navdata_socket = socket (AF_INET, SOCK_DGRAM, 0)) < 0){
printf ("navdata_socket: %s\n", strerror(errno));
goto fail;
};
//for recvfrom
pc_addr.sin_family = AF_INET;
pc_addr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
pc_addr.sin_port = htons(NAVDATA_PORT);
//for sendto AT
drone_at.sin_family = AF_INET;
drone_at.sin_addr.s_addr = inet_addr(WIFI_MYKONOS_IP);
drone_at.sin_port = htons(AT_PORT);
//for sendto navadata init
drone_nav.sin_family = AF_INET;
drone_nav.sin_addr.s_addr = inet_addr(WIFI_MYKONOS_IP);
drone_nav.sin_port = htons(NAVDATA_PORT);
if(bind( navdata_socket, (struct sockaddr *)&pc_addr, sizeof(pc_addr)) < 0){
printf ("bind: %s\n", strerror(errno));
goto fail;
};
//set unicast mode on
sendto(navdata_socket, trig, 4, 0, (struct sockaddr *)&drone_nav, sizeof(drone_nav));
int v_bat;
for(l=0;l<10;l++) {
if(seq<2)
sprintf(command,"AT*CONFIG=%d,\"general:navdata_demo\",\"TRUE\"\r",seq);
else
sprintf(command,"AT*COMWDG=%d\r",seq);
sendto(at_socket, command, strlen(command), 0, (struct sockaddr*)&drone_at, sizeof(drone_at) );
seq++;
size=0;
int l = sizeof(pc_addr);
size = recvfrom ( navdata_socket, &msg[0], NAVDATA_BUFFER_SIZE, 0, (struct sockaddr *)&from, &l);
if (size==500){
v_bat = msg[24];
}
}
closesocket(at_socket);
closesocket(navdata_socket);
WSACleanup();
return v_bat;
fail:
// Шаг последний - выход
closesocket(at_socket);
closesocket(navdata_socket);
WSACleanup();
return 1000;
}
UStart(DroneNav1);
#63
Отправлено 10.04.2013, 13:35:43
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
"|=" Операция присвоения результата поразрядной дизъюнкции битовых представлений значений целочисленных операндов.
A |= B
http://citforum.ru/p...h/cpp_026.shtml
Например, пусть заданы два двухбайтных числа.
У первого числа ( B ) младший байт во всех разрядах содержит нули, а старший байт имеет произвольные значения в своих битах. Можно представить это так - XXXX XXXX 0000 0000
У второго числа (A) наоборот старший байт имеет во всех разрядах нули , а младший байт - произвольное число от нуля до 255. Можно представить это так - 0000 0000 YYYY YYYY
Тогда в результате операции
A |= B;
получим :
XXXX XXXX YYYY YYYY
A |= B
http://citforum.ru/p...h/cpp_026.shtml
Например, пусть заданы два двухбайтных числа.
У первого числа ( B ) младший байт во всех разрядах содержит нули, а старший байт имеет произвольные значения в своих битах. Можно представить это так - XXXX XXXX 0000 0000
У второго числа (A) наоборот старший байт имеет во всех разрядах нули , а младший байт - произвольное число от нуля до 255. Можно представить это так - 0000 0000 YYYY YYYY
Тогда в результате операции
A |= B;
получим :
XXXX XXXX YYYY YYYY
#64
Отправлено 11.04.2013, 09:50:07
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Новый драйвер для измерения навигационных данных. Добавил прием данных углов Эйлера и высоты drone над поверхностью
#include <urbi/uobject.hh>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <winsock2.h>
#include <windows.h>
#define NAVDATA_PORT 5554
#define AT_PORT 5556
#define NAVDATA_BUFFER_SIZE 2048
#define WIFI_MYKONOS_IP "192.168.1.1"
#define NAVDATA_STATE 4
#define NAVDATA_BATTERY 24
#define NAVDATA_PITCH 28
#define NAVDATA_ROLL 32
#define NAVDATA_YAW 36
#define NAVDATA_ALTITUDE 40
#define NAVDATA_VX 44
#define NAVDATA_VY 48
#define NAVDATA_VZ 52
int32_t get_int(int offset);
char msg[NAVDATA_BUFFER_SIZE];
class DroneNav1: public urbi::UObject
{
public:
// The class must have a single constructor taking a string.
DroneNav1(const std::string& str);
int init();
// Our variable.
urbi::UVar drone_battery;
urbi::UVar drone_altitude;
urbi::UVar drone_pitch;
urbi::UVar drone_roll;
urbi::UVar drone_yaw;
int opennav() ;
};
// the constructor defines what is available from Urbi
DroneNav1::DroneNav1(const std::string& s)
: urbi::UObject(s) // required
{
// Bind the variable.
UBindVar (DroneNav1, drone_battery);
UBindVar (DroneNav1, drone_altitude);
UBindVar (DroneNav1, drone_pitch);
UBindVar (DroneNav1, drone_roll);
UBindVar (DroneNav1, drone_yaw);
// Bind the function.
UBindFunction (DroneNav1, opennav);
UBindFunction(DroneNav1, init);
};
int DroneNav1::init()
{
return 0;
};
int
DroneNav1::opennav() {
int seq=0;
int32_t dr_battery, dr_altitude, dr_pitch, dr_yaw, dr_roll, dr_vx, dr_vy, dr_vz ;
int at_socket = -1, //sendto
navdata_socket = -1; //recvfrom
struct sockaddr_in
pc_addr, //INADDR_ANY
drone_at, //send at addr
drone_nav, //send nav addr
from;
int l,size;
char trig[] = { 0x01, 0x00, 0x00, 0x00 };
char command[256];
//Инициализируем библиотеку WinSock с промощью вызова функции WSAStartup
char buff[10 * 1014];
//printf("UDP DEMO Client\nType quit to quit\n");
// Шаг 1 - иницилизация библиотеки Winsocks
if (WSAStartup(0x202, (WSADATA *)&buff[0]))
{
printf("WSAStartup error: %d\n", WSAGetLastError());
return -1;
}
if((at_socket = socket (AF_INET, SOCK_DGRAM, 0)) < 0){
printf ("at_socket error: %s\n", strerror(errno));
goto fail;
};
if((navdata_socket = socket (AF_INET, SOCK_DGRAM, 0)) < 0){
printf ("navdata_socket: %s\n", strerror(errno));
goto fail;
};
//for recvfrom
pc_addr.sin_family = AF_INET;
pc_addr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
pc_addr.sin_port = htons(NAVDATA_PORT);
//for sendto AT
drone_at.sin_family = AF_INET;
drone_at.sin_addr.s_addr = inet_addr(WIFI_MYKONOS_IP);
drone_at.sin_port = htons(AT_PORT);
//for sendto navadata init
drone_nav.sin_family = AF_INET;
drone_nav.sin_addr.s_addr = inet_addr(WIFI_MYKONOS_IP);
drone_nav.sin_port = htons(NAVDATA_PORT);
if(bind( navdata_socket, (struct sockaddr *)&pc_addr, sizeof(pc_addr)) < 0){
printf ("bind: %s\n", strerror(errno));
goto fail;
};
//set unicast mode on
sendto(navdata_socket, trig, 4, 0, (struct sockaddr *)&drone_nav, sizeof(drone_nav));
int v_bat;
while(1) {
if(seq<2)
sprintf(command,"AT*CONFIG=%d,\"general:navdata_demo\",\"TRUE\"\r",seq);
else
sprintf(command,"AT*COMWDG=%d\r",seq);
sendto(at_socket, command, strlen(command), 0, (struct sockaddr*)&drone_at, sizeof(drone_at) );
seq++;
size=0;
int l = sizeof(pc_addr);
size = recvfrom ( navdata_socket, &msg[0], NAVDATA_BUFFER_SIZE, 0, (struct sockaddr *)&from, &l);
if (size==500){
//v_bat = msg[24];
drone_battery = get_int(NAVDATA_BATTERY);
dr_altitude = get_int(NAVDATA_ALTITUDE);
drone_altitude = *(float *)&dr_altitude/1000;
dr_pitch = get_int(NAVDATA_PITCH);
drone_pitch = *(float *)&dr_pitch/1000;
dr_roll = get_int(NAVDATA_ROLL);
drone_roll = *(float *)&dr_roll/1000;
dr_yaw = get_int(NAVDATA_YAW);
drone_yaw = *(float *)&dr_yaw/1000;
//printf("dr_battery %i \n",drone_battery);
//printf("dr_altitude %i \n",drone_altitude);
//printf("dr_pitch %f \n",drone_pitch);
//printf("dr_roll %f \n",drone_roll);
//printf("dr_yaw %f \n",drone_yaw);
break;
}
}
closesocket(at_socket);
closesocket(navdata_socket);
WSACleanup();
return 0;
fail:
// Шаг последний - выход
closesocket(at_socket);
closesocket(navdata_socket);
WSACleanup();
return 1000;
}
int32_t get_int(int offset) {
int32_t tmp = 0, n = 0;
for (int i=3; i>=0; i--) {
n <<= 8;
tmp = msg[offset + i] & 0xFF;
n |= tmp;
}
return n;
}
UStart(DroneNav1);
#65
Отправлено 12.04.2013, 10:47:18
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Сейчас перечитывал свои старые сообщения в связи с тем, что рисунки не отображаются. Причина в том, что ресурс на котором они размещены перестал существовать.
Решил вернуться к идее метода Хафа и обсудить ее
Вот математический образ, который на мой взгляд помогает понять суть этого метода
Пусть имеется n элементов, каждый из них обладает m свойствами. Каждое свойство характеризует принадлежность элемента определенному множеству. То есть каждый элемент входит в m разных множеств.
В ситуации когда для каждого n элемента существует только одно общее с остальными элементами множество, можно сказать, что число элементов в этом множестве будет равно n, а число элементов в остальных множествах будет равно единице.
Если существует возможность пользуясь свойствами элементов определить в какие множества они входят, то мы получим список множеств
A(1), B(1), C(1), .... K(n), L(1), ...
и так далее. В скобках указанно количество элементов в множестве.
Все множества кроме K будут содержать по одному элементу, множество K будет содержать n элементов.
Суть метода Хафа состоит в данном случае в определении всех множеств в которые входят элементы и подсчете количества элементов из которых они состоят.
И далее находим множество у которого число элементов равно n (в общем случае - множество имеющее максимальное число элементов)
Массив таких множеств называется аккумуляторной матрицей. Размерность массива зависит от количества величин описывающих свойство вхождения элемента n в то или иное множество.
В случае если мы ищем прямые линии на рисунке то свойство вхождения в множество описывается двумя целыми значениями. То есть массив можно представить как двухмерную матрицу, элементами которой являются множества, а значение элемента этой двухмерной матрицы равно количеству элементов n в этом множестве
Эту матрицу можно представить в виде рисунка размером a*b, где а - ширина рисунка в пикселах (число столбцов в аккумуляторной матрице), b - высота рисунка в пикселах (число строк в матрице)
Для того чтобы отобразить матрицу в рисунок с "градациями серого цвета" надо посмотреть как кодируется информация в графическом файле. Содержимым файла является интенсивность свечения пикселов, которая задается целым числом от 0 до 255.
0 - это черный цвет пиксела
255 - белый цвет пиксела
В общем случае значение элемента аккумуляторной матрицы может быть больше чем 255. Можно нормировать значения элементов матрицы для того чтобы значение максимального элемента не превышало число 255
Находим отношение M_max/255= prop
M_max - элемент матрицы имеющий наибольшее значение
И делим значения всех элементов матрицы на число prop. Дробная часть у частного отбрасывается
После того как значения элементов матрицы таким образом откалиброваны надо подумать о том как будет отображаться информация о значениях на рисунке.
Интересует ситуация когда элемент с наибольшим значением имеет более черный цвет - "максимальная видимость этого элемента на рисунке"
Поэтому выполняем инверсию значений элементов матрицы
M = 255 - M
М - элемент матрицы
Решил вернуться к идее метода Хафа и обсудить ее
Вот математический образ, который на мой взгляд помогает понять суть этого метода
Пусть имеется n элементов, каждый из них обладает m свойствами. Каждое свойство характеризует принадлежность элемента определенному множеству. То есть каждый элемент входит в m разных множеств.
В ситуации когда для каждого n элемента существует только одно общее с остальными элементами множество, можно сказать, что число элементов в этом множестве будет равно n, а число элементов в остальных множествах будет равно единице.
Если существует возможность пользуясь свойствами элементов определить в какие множества они входят, то мы получим список множеств
A(1), B(1), C(1), .... K(n), L(1), ...
и так далее. В скобках указанно количество элементов в множестве.
Все множества кроме K будут содержать по одному элементу, множество K будет содержать n элементов.
Суть метода Хафа состоит в данном случае в определении всех множеств в которые входят элементы и подсчете количества элементов из которых они состоят.
И далее находим множество у которого число элементов равно n (в общем случае - множество имеющее максимальное число элементов)
Массив таких множеств называется аккумуляторной матрицей. Размерность массива зависит от количества величин описывающих свойство вхождения элемента n в то или иное множество.
В случае если мы ищем прямые линии на рисунке то свойство вхождения в множество описывается двумя целыми значениями. То есть массив можно представить как двухмерную матрицу, элементами которой являются множества, а значение элемента этой двухмерной матрицы равно количеству элементов n в этом множестве
Эту матрицу можно представить в виде рисунка размером a*b, где а - ширина рисунка в пикселах (число столбцов в аккумуляторной матрице), b - высота рисунка в пикселах (число строк в матрице)
Для того чтобы отобразить матрицу в рисунок с "градациями серого цвета" надо посмотреть как кодируется информация в графическом файле. Содержимым файла является интенсивность свечения пикселов, которая задается целым числом от 0 до 255.
0 - это черный цвет пиксела
255 - белый цвет пиксела
В общем случае значение элемента аккумуляторной матрицы может быть больше чем 255. Можно нормировать значения элементов матрицы для того чтобы значение максимального элемента не превышало число 255
Находим отношение M_max/255= prop
M_max - элемент матрицы имеющий наибольшее значение
И делим значения всех элементов матрицы на число prop. Дробная часть у частного отбрасывается
После того как значения элементов матрицы таким образом откалиброваны надо подумать о том как будет отображаться информация о значениях на рисунке.
Интересует ситуация когда элемент с наибольшим значением имеет более черный цвет - "максимальная видимость этого элемента на рисунке"
Поэтому выполняем инверсию значений элементов матрицы
M = 255 - M
М - элемент матрицы
Сообщение отредактировал erbol: 12.04.2013, 12:58:58
#66
Отправлено 12.04.2013, 16:46:16
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Установка OpenCV под Windows
http://robocraft.ru/...vision/265.html
http://robocraft.ru/...vision/700.html
[size=4]
http://robocraft.ru/...vision/265.html
http://robocraft.ru/...vision/700.html
[size=4]
[/size] #include <opencv2/opencv.hpp> #ifdef _MSC_VER # if CV_MAJOR_VERSION == 2 && CV_MINOR_VERSION ==4 && CV_SUBMINOR_VERSION == 5 // OpenCV 2.4.5 # if defined(_DEBUG) # pragma comment(lib, "opencv_core245d.lib") # pragma comment(lib, "opencv_highgui245d.lib") # pragma comment(lib, "opencv_imgproc245d.lib") # pragma comment(lib, "opencv_video245d.lib") # pragma comment(lib, "opencv_ml245d.lib") # pragma comment(lib, "opencv_calib3d245d.lib") # pragma comment(lib, "opencv_objdetect245d.lib") # pragma comment(lib, "opencv_features2d245d.lib") # pragma comment(lib, "opencv_contrib245d.lib") # pragma comment(lib, "opencv_ts245d.lib") # pragma comment(lib, "opencv_legacy245d.lib") # pragma comment(lib, "opencv_flann245d.lib") # pragma comment(lib, "opencv_gpu245d.lib") # else # pragma comment(lib, "opencv_core245.lib") # pragma comment(lib, "opencv_highgui245.lib") # pragma comment(lib, "opencv_imgproc245.lib") # pragma comment(lib, "opencv_video245.lib") # pragma comment(lib, "opencv_ml245.lib") # pragma comment(lib, "opencv_calib3d245.lib") # pragma comment(lib, "opencv_objdetect245.lib") # pragma comment(lib, "opencv_features2d245.lib") # pragma comment(lib, "opencv_contrib245.lib") # pragma comment(lib, "opencv_ts245.lib") # pragma comment(lib, "opencv_legacy245.lib") # pragma comment(lib, "opencv_flann245.lib") # pragma comment(lib, "opencv_gpu245.lib") # endif //# if defined(_DEBUG) # endif //# if CV_MAJOR_VERSION == 2 && CV_MINOR_VERSION == 4 #endif //#ifdef _MSC_VER
Сообщение отредактировал erbol: 12.04.2013, 18:08:57
#67
Отправлено 13.04.2013, 10:25:39
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Работающее приложение на VC для AR.Drone с OpenCV
https://github.com/puku0x/cvdrone
Обсуждение
https://projects.ard...57#message-5051
Установка
https://github.com/p...ki/How-to-build
https://github.com/puku0x/cvdrone
Обсуждение
https://projects.ard...57#message-5051
Установка
https://github.com/p...ki/How-to-build
#69
Отправлено 14.04.2013, 13:05:43
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Для того чтобы URBI мог анализировать информацию с видеокамеры drone, надо научиться получать видеопоток, декодировать его и обрабатывать кадры потока
В решении этой задачи сильно помог проект на который я уже ссылался
https://github.com/puku0x/cvdrone
Автор проекта puku0x
Определился состав ПО. Это библиотеки
ffmpeg - работа с видео
opencv - обработка изображений
pthread - работа с потоками
Так же из проекта puku0x, можно узнать функции этих библиотек которые используются для решения задачи
В решении этой задачи сильно помог проект на который я уже ссылался
https://github.com/puku0x/cvdrone
Автор проекта puku0x
Определился состав ПО. Это библиотеки
ffmpeg - работа с видео
opencv - обработка изображений
pthread - работа с потоками
Так же из проекта puku0x, можно узнать функции этих библиотек которые используются для решения задачи
#70
Отправлено 14.04.2013, 16:30:07
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
http://ru.wikipedia....i/POSIX_Threads
Чтобы пользоваться потоками в программировании надо уметь создавать потоки, блокировки памяти (общего адресного пространства потоков), выполнять необходимые операции в созданных потоках, после выполнения необходимых действий уничтожать потоки. Каждое действие с потоками характеризуется функцией из библиотеки pthread
Все функции этой библиотеки имеют приставку «pthread_»
http://rk6.bmstu.ru/...ultithread.html
int pthread_create (pthread_t *tid_p, const pthread_attr_t *attr_p,
void *(*func_p)(void *), void *arg_p)
Создает новый поток для функции, заданной параметром func_p. Эта функция имеет аргументом указатель (void *) и возвращает значение того же типа. Реально же в функцию передается аргумент arg_p. Идентификатор нового потока возвращается через tid_p.
Аргумент attr_p указывает на структуру, задающую атрибуты вновь создаваемого потока. Если attr_p=NULL, то используются атрибуты "по умолчанию" (но это плохая практика, т.к. в разных ОС эти значения могут быть различными, хотя декларируется обратное). Одна структура, указываемая attr_p, может использоваться для управления несколькими потоками.
--------
Смысл использования функции pthread_testcancel() описан в http://citforum.ru/p...g/unix/threads/
с помощью функции pthread_testcancel(), создаем точку отмены (cancellation point) потока. Если досрочное завершение потока было затребовано, в этот момент поток должен завершиться.
Зачем нужны особые точки отмены? Дело в том, что даже если досрочное завершение разрешено, поток, получивший запрос на досрочное завершение, может завершить работу не сразу. Если поток находится в режиме отложенного досрочного завершения (именно этот режим установлен по умолчанию), он выполнит запрос на досрочное завершение, только достигнув одной из точек отмены. В соответствии со стандартом POSIX, точками отмены являются вызовы многих «обычных» функций, например open(), pause() и write(). Про функцию printf() в документации сказано, что она может быть точкой отмены, но в Linux при попытке остановиться на printf() происходит нечто странное – поток завершается, но pthread_join() не возвращает управления. Поэтому мы создаем явную точку отмены с помощью вызова pthread_testcancel().
---------
int pthread_mutex_lock (pthread_mutex_t *mp)
int pthread_mutex_unlock (pthread_mutex_t *mp)
С помощью pthread_mutex_lock() поток пытается захватить блокировку. Если же блокировка уже принадлежит другому потоку, то вызывающий поток ставится в очередь (с учетом приоритетов потоков) к блокировке. После возврата из функции pthread_mutex_lock() блокировка будет принадлежать вызывающему потоку.
Функция pthread_mutex_unlock() освобождает захваченную ранее блокировку. Освободить блокировку может только ее владелец.
----------
В нашем случае поток будет получать tcp-пакеты , декодировать их и помещать готовые кадры видео в память, откуда можно будет их брать и выполнять с ними нужные операции
Чтобы пользоваться потоками в программировании надо уметь создавать потоки, блокировки памяти (общего адресного пространства потоков), выполнять необходимые операции в созданных потоках, после выполнения необходимых действий уничтожать потоки. Каждое действие с потоками характеризуется функцией из библиотеки pthread
Все функции этой библиотеки имеют приставку «pthread_»
- Функции управления потоками:
- pthread_create(): создание потока.
- pthread_cancel(): отмена потока.
- pthread_join(): подключиться к другому потоку и ожидать его завершения; поток, к которому необходимо подключиться, должен быть создан с возможностью подключения (PTHREAD_CREATE_JOINABLE).
- Функции синхронизации потоков:
- pthread_mutex_init(), pthread_mutex_destroy(), pthread_mutex_lock(), pthread_mutex_trylock(), pthread_mutex_unlock(): с помощью мьютексов.
http://rk6.bmstu.ru/...ultithread.html
int pthread_create (pthread_t *tid_p, const pthread_attr_t *attr_p,
void *(*func_p)(void *), void *arg_p)
Создает новый поток для функции, заданной параметром func_p. Эта функция имеет аргументом указатель (void *) и возвращает значение того же типа. Реально же в функцию передается аргумент arg_p. Идентификатор нового потока возвращается через tid_p.
Аргумент attr_p указывает на структуру, задающую атрибуты вновь создаваемого потока. Если attr_p=NULL, то используются атрибуты "по умолчанию" (но это плохая практика, т.к. в разных ОС эти значения могут быть различными, хотя декларируется обратное). Одна структура, указываемая attr_p, может использоваться для управления несколькими потоками.
--------
Смысл использования функции pthread_testcancel() описан в http://citforum.ru/p...g/unix/threads/
с помощью функции pthread_testcancel(), создаем точку отмены (cancellation point) потока. Если досрочное завершение потока было затребовано, в этот момент поток должен завершиться.
Зачем нужны особые точки отмены? Дело в том, что даже если досрочное завершение разрешено, поток, получивший запрос на досрочное завершение, может завершить работу не сразу. Если поток находится в режиме отложенного досрочного завершения (именно этот режим установлен по умолчанию), он выполнит запрос на досрочное завершение, только достигнув одной из точек отмены. В соответствии со стандартом POSIX, точками отмены являются вызовы многих «обычных» функций, например open(), pause() и write(). Про функцию printf() в документации сказано, что она может быть точкой отмены, но в Linux при попытке остановиться на printf() происходит нечто странное – поток завершается, но pthread_join() не возвращает управления. Поэтому мы создаем явную точку отмены с помощью вызова pthread_testcancel().
---------
int pthread_mutex_lock (pthread_mutex_t *mp)
int pthread_mutex_unlock (pthread_mutex_t *mp)
С помощью pthread_mutex_lock() поток пытается захватить блокировку. Если же блокировка уже принадлежит другому потоку, то вызывающий поток ставится в очередь (с учетом приоритетов потоков) к блокировке. После возврата из функции pthread_mutex_lock() блокировка будет принадлежать вызывающему потоку.
Функция pthread_mutex_unlock() освобождает захваченную ранее блокировку. Освободить блокировку может только ее владелец.
----------
В нашем случае поток будет получать tcp-пакеты , декодировать их и помещать готовые кадры видео в память, откуда можно будет их брать и выполнять с ними нужные операции
#71
Отправлено 16.04.2013, 11:11:05
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Вот , парень показывает drone красный шарик и перемещает его в разные стороны . Drone следит за шариком и движется вслед за ним.
Потом на экране видим текст программы на urbiscript
Попробуем выполнить то же самое , пока без URBI
Первое , надо научится находить шарик на экране. У меня это будет теннисный шарик. Спасибо, тенниис !
#72
Отправлено 16.04.2013, 14:53:55
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Обнаружение шарика на картинке с помощью пакета Opencv
Чем точнее определяем критерии поиска , тем меньше посторонних объектов обнаруживаем в результате поиска
Функция cvHoughCircles, которую используем для поиска шарика
CVAPI(CvSeq*) cvHoughCircles( CvArr* image, void* circle_storage,
int method, double dp, double min_dist,
double param1 CV_DEFAULT(100),
double param2 CV_DEFAULT(100),
int min_radius CV_DEFAULT(0),
int max_radius CV_DEFAULT(0));
имеет девять параметров
dp — разрешение сумматора, используемое для детектирования центров кругов.
Этот параметр задает точность определения радиуса окружности.
Допустим задан центр окружности, точка x0, y0. Задан радиус окружности , пусть он равен величине a.
Если dp равен например 5, то все контрастные точки, находящиеся от точки x0, y0 на расстоянии a, плюс/минус 2,5 пиксела, подходят для определения этой окружности.
Для поиска круга нужно составить представление о смысле параметров param1, param2
Значения интенсивности пиксела в картинке с градациями серого цвета хранится в виде числа. Максимальное значение интенсивности - 255. На границе предметов интенсивность имеет разрыв, то есть резко отличается для двух соседних пикселов. Чем больше разрыв значений , тем отчетливее видна граница предмета на рисунке
Чтобы различать малозаметные контуры предметов, например светло-зеленое на темно-зеленом фоне надо учитывать, что в данном случае разрыв значений интенсивности у соседних пикселов в области границы предмета будет маленьким
Отсюда надо исходить устанавливая значение для величин param1, param2
Чем точнее определяем критерии поиска , тем меньше посторонних объектов обнаруживаем в результате поиска
Функция cvHoughCircles, которую используем для поиска шарика
CVAPI(CvSeq*) cvHoughCircles( CvArr* image, void* circle_storage,
int method, double dp, double min_dist,
double param1 CV_DEFAULT(100),
double param2 CV_DEFAULT(100),
int min_radius CV_DEFAULT(0),
int max_radius CV_DEFAULT(0));
имеет девять параметров
dp — разрешение сумматора, используемое для детектирования центров кругов.
Этот параметр задает точность определения радиуса окружности.
Допустим задан центр окружности, точка x0, y0. Задан радиус окружности , пусть он равен величине a.
Если dp равен например 5, то все контрастные точки, находящиеся от точки x0, y0 на расстоянии a, плюс/минус 2,5 пиксела, подходят для определения этой окружности.
Для поиска круга нужно составить представление о смысле параметров param1, param2
Значения интенсивности пиксела в картинке с градациями серого цвета хранится в виде числа. Максимальное значение интенсивности - 255. На границе предметов интенсивность имеет разрыв, то есть резко отличается для двух соседних пикселов. Чем больше разрыв значений , тем отчетливее видна граница предмета на рисунке
Чтобы различать малозаметные контуры предметов, например светло-зеленое на темно-зеленом фоне надо учитывать, что в данном случае разрыв значений интенсивности у соседних пикселов в области границы предмета будет маленьким
Отсюда надо исходить устанавливая значение для величин param1, param2
Сообщение отредактировал erbol: 16.04.2013, 15:25:37
#73
Отправлено 16.04.2013, 21:44:47
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Программа для поиска центров окружностей на рисунке.
Подбором параметров можно добиться того что все нужные круги будут найдены, а ложных круги не появится на рисунке
Исходная картинка
Обработанная картинка с параметрами
CvSeq* results = cvHoughCircles(
image,
storage,
CV_HOUGH_GRADIENT,
1,
image->width/5,
40, 5, 10, 60
);
Обработанная картинка с параметрами
CvSeq* results = cvHoughCircles(
image,
storage,
CV_HOUGH_GRADIENT,
1,
image->width/5,
40, 10, 10, 60
);
Подбором параметров можно добиться того что все нужные круги будут найдены, а ложных круги не появится на рисунке
//
// Несколько модифицированный пример example 6-1 Hough circles
// нахождение кругов на изображении,
// с использованием трансформации Хафа cvHoughCircles()
//
// из книги:
// Learning OpenCV: Computer Vision with the OpenCV Library
// by Gary Bradski and Adrian Kaehler
// Published by O'Reilly Media, October 3, 2008
//
//
// http://robocraft.ru
//
#include <cv.h>
#include <highgui.h>
#include <math.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#ifdef _MSC_VER
# if CV_MAJOR_VERSION == 2 && CV_MINOR_VERSION ==4 && CV_SUBMINOR_VERSION == 5
// OpenCV 2.4.5
# if defined(_DEBUG)
# pragma comment(lib, "opencv_core245d.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_highgui245d.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_imgproc245d.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_video245d.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_ml245d.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_calib3d245d.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_objdetect245d.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_features2d245d.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_contrib245d.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_ts245d.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_legacy245d.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_flann245d.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_gpu245d.lib")
# else
# pragma comment(lib, "opencv_core245.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_highgui245.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_imgproc245.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_video245.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_ml245.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_calib3d245.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_objdetect245.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_features2d245.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_contrib245.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_ts245.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_legacy245.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_flann245.lib")
# pragma comment(lib, "opencv_gpu245.lib")
# endif //# if defined(_DEBUG)
# endif //# if CV_MAJOR_VERSION == 2 && CV_MINOR_VERSION == 4
#endif //#ifdef _MSC_VER
int main(int argc, char* argv[])
{
IplImage* image = 0;
// имя картинки задаётся первым параметром
char* filename = argc >= 2 ? argv[1] : "image_1.jpg";
// получаем картинку (в градациях серого)
image = cvLoadImage(filename, CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);
printf("[i] image: %s\n", filename);
assert( image != 0 );
// загрузим оригинальное изображении
IplImage* src = cvLoadImage(filename );
// хранилище памяти для кругов
CvMemStorage* storage = cvCreateMemStorage(0);
// сглаживаем изображение
cvSmooth(image, image, CV_GAUSSIAN, 5, 5 );
// поиск кругов
CvSeq* results = cvHoughCircles(
image,
storage,
CV_HOUGH_GRADIENT,
1,
image->width/5,
40, 5, 10, 60
);
// пробегаемся по кругам и рисуем их на оригинальном изображении
for( int i = 0; i < results->total; i++ ) {
float* p = (float*) cvGetSeqElem( results, i );
CvPoint pt = cvPoint( cvRound( p[0] ), cvRound( p[1] ) );
cvCircle( src, pt, cvRound( p[2] ), CV_RGB(0xff,0,0) );
}
// показываем
cvNamedWindow( "cvHoughCircles", 1 );
cvShowImage( "cvHoughCircles", src);
// сохраняем кадр в файл
cvSaveImage ("out1.jpg", src);
// ждём нажатия клавиши
cvWaitKey(0);
// освобождаем ресурсы
cvReleaseMemStorage(&storage);
cvReleaseImage(& image);
cvReleaseImage(&src);
cvDestroyAllWindows();
return 0;
}
Исходная картинка
Обработанная картинка с параметрами
CvSeq* results = cvHoughCircles(
image,
storage,
CV_HOUGH_GRADIENT,
1,
image->width/5,
40, 5, 10, 60
);
Обработанная картинка с параметрами
CvSeq* results = cvHoughCircles(
image,
storage,
CV_HOUGH_GRADIENT,
1,
image->width/5,
40, 10, 10, 60
);
#74
Отправлено 18.04.2013, 12:58:17
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Министерство образования и науки РК в г. Байконур провело IX Международные научные соревнования по космическим исследованиям «Открываем мир науки».
Соревнования нацелены на стимулирование научно-исследовательских способностей школьников к прикладным исследованиям в области науки о Земле и Космосе, космических технологий, моделирования и астрофизики.
Соревнования проходят на базе Международной космической школы им. академика В.Н. Челомея по 9 секциям: «Ракетная техника и инфраструктура», «Космические аппараты», «Космические информационные технологии и моделирование», «Электроника, автоматика и телеметрия, приборостроение», «Космическая биология и медицина», «Экология и космическая деятельность», «Астрофизика и эволюция Вселенной», «Солнечная система», «Энергетика и химия топлив»
Согласно правилам проведения Международных научных соревнований по космическим исследованиям «Открываем мир науки» победители и призеры награжденные дипломами МОН РК I, II, III степени имеют преимущественное право на получение образовательных грантов для обучения в высших учебных заведениях Республики Казахстан.
http://rus.classtime.kz/node/2744
В Атырау школьница изобрела новый вид ракетного топлива
Ученицы атырауской технической гимназии с углубленным изучением английского языка Гаухар ЗАЙДЕНОВА и Аяжан ЖОЛДАСКАЛИ стали призерами IX Международных научных соревнований по космическим исследованиям.
Обе девочки получили право без сдачи ЕНТ поступить в любой вуз страны.
http://www.zakon.kz/...novyjj-vid.html
http://daryn.kz/blogs/view/4/1230
Соревнования нацелены на стимулирование научно-исследовательских способностей школьников к прикладным исследованиям в области науки о Земле и Космосе, космических технологий, моделирования и астрофизики.
Соревнования проходят на базе Международной космической школы им. академика В.Н. Челомея по 9 секциям: «Ракетная техника и инфраструктура», «Космические аппараты», «Космические информационные технологии и моделирование», «Электроника, автоматика и телеметрия, приборостроение», «Космическая биология и медицина», «Экология и космическая деятельность», «Астрофизика и эволюция Вселенной», «Солнечная система», «Энергетика и химия топлив»
Согласно правилам проведения Международных научных соревнований по космическим исследованиям «Открываем мир науки» победители и призеры награжденные дипломами МОН РК I, II, III степени имеют преимущественное право на получение образовательных грантов для обучения в высших учебных заведениях Республики Казахстан.
http://rus.classtime.kz/node/2744
В Атырау школьница изобрела новый вид ракетного топлива
Ученицы атырауской технической гимназии с углубленным изучением английского языка Гаухар ЗАЙДЕНОВА и Аяжан ЖОЛДАСКАЛИ стали призерами IX Международных научных соревнований по космическим исследованиям.
Обе девочки получили право без сдачи ЕНТ поступить в любой вуз страны.
http://www.zakon.kz/...novyjj-vid.html
http://daryn.kz/blogs/view/4/1230
Сообщение отредактировал erbol: 18.04.2013, 14:46:12
#75
Отправлено 21.04.2013, 18:13:19
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Получаем видео с drone, на нем виден красный теннисный шар.
Задача: Обнаружить шарик на видеокартинке, найти координаты центра и его радиус. Обвести шарик по окружности зеленой линией и результат показать в окне с видео
Решение: Ищем шарик по цвету и по форме контура. Для поиска по цвету видеокартинка разбивается на три матрицы H, S, V.
Для каждой из них подбираем фильтр из двух значений - верхнего и нижнего. Далее путем суммирования логического получаем величину HSV
Для поиска по форме используем функцию cvHoughCircles
Получился такой код
В проекте https://github.com/puku0x/cvdrone заменяем содержимое файла main.cpp на наш код
Для красного шарика у меня получились такие значения для фильтров
H - 150, 185
V - 150, 256
S - 70, 160
Задача: Обнаружить шарик на видеокартинке, найти координаты центра и его радиус. Обвести шарик по окружности зеленой линией и результат показать в окне с видео
Решение: Ищем шарик по цвету и по форме контура. Для поиска по цвету видеокартинка разбивается на три матрицы H, S, V.
Для каждой из них подбираем фильтр из двух значений - верхнего и нижнего. Далее путем суммирования логического получаем величину HSV
Для поиска по форме используем функцию cvHoughCircles
Получился такой код
#include "ardrone/ardrone.h"
#define KEY_DOWN(key) (GetAsyncKeyState(key) & 0x8000)
#define KEY_PUSH(key) (GetAsyncKeyState(key) & 0x0001)
// --------------------------------------------------------------------------
// main(Number of arguments, Argument values)
// Description : This is the entry point of the program.
// Return value : SUCCESS:0 ERROR:-1
// --------------------------------------------------------------------------
// для хранения каналов HSV
IplImage* hsv = 0;
IplImage* h_plane = 0;
IplImage* s_plane = 0;
IplImage* v_plane = 0;
// для хранения каналов HSV после преобразования
IplImage* h_range = 0;
IplImage* s_range = 0;
IplImage* v_range = 0;
// для хранения суммарной картинки
IplImage* hsv_and = 0;
int Hmin = 0;
int Hmax = 256;
int Smin = 0;
int Smax = 256;
int Vmin = 0;
int Vmax = 256;
int HSVmax = 256;
//
// функции-обработчики ползунков
//
void myTrackbarHmin(int pos) {
Hmin = pos;
cvInRangeS(h_plane, cvScalar(Hmin), cvScalar(Hmax), h_range);
}
void myTrackbarHmax(int pos) {
Hmax = pos;
cvInRangeS(h_plane, cvScalar(Hmin), cvScalar(Hmax), h_range);
}
void myTrackbarSmin(int pos) {
Smin = pos;
cvInRangeS(s_plane, cvScalar(Smin), cvScalar(Smax), s_range);
}
void myTrackbarSmax(int pos) {
Smax = pos;
cvInRangeS(s_plane, cvScalar(Smin), cvScalar(Smax), s_range);
}
void myTrackbarVmin(int pos) {
Vmin = pos;
cvInRangeS(v_plane, cvScalar(Vmin), cvScalar(Vmax), v_range);
}
void myTrackbarVmax(int pos) {
Vmax = pos;
cvInRangeS(v_plane, cvScalar(Vmin), cvScalar(Vmax), v_range);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// AR.Drone class
ARDrone ardrone;
// Initialize
if (!ardrone.open()) {
printf("Failed to initialize.\n");
return -1;
}
// Get a image
IplImage* image = ardrone.getImage();
// создаём картинки
hsv = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_8U, 3 );
h_plane = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_8U, 1 );
s_plane = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_8U, 1 );
v_plane = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_8U, 1 );
h_range = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_8U, 1 );
s_range = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_8U, 1 );
v_range = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_8U, 1 );
hsv_and = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_8U, 1 );
// окна для отображения картинки
cvNamedWindow("H range",CV_WINDOW_AUTOSIZE);
cvNamedWindow("S range",CV_WINDOW_AUTOSIZE);
cvNamedWindow("V range",CV_WINDOW_AUTOSIZE);
cvNamedWindow("hsv and",CV_WINDOW_AUTOSIZE);
// Создаем ползунки
cvCreateTrackbar("Hmin", "H range", &Hmin, HSVmax, myTrackbarHmin);
cvCreateTrackbar("Hmax", "H range", &Hmax, HSVmax, myTrackbarHmax);
cvCreateTrackbar("Smin", "S range", &Smin, HSVmax, myTrackbarSmin);
cvCreateTrackbar("Smax", "S range", &Smax, HSVmax, myTrackbarSmax);
cvCreateTrackbar("Vmin", "V range", &Vmin, HSVmax, myTrackbarVmin);
cvCreateTrackbar("Vmax", "V range", &Vmax, HSVmax, myTrackbarVmax);
// Images
IplImage *gray = cvCreateImage(cvGetSize(image), image->depth, 1);
IplImage *smooth = cvCreateImage(cvGetSize(image), image->depth, 1);
IplImage *canny = cvCreateImage(cvGetSize(image), image->depth, 1);
// Canny thresholds
int th1 = 50, th2 = 100;
cvNamedWindow("canny");
cvCreateTrackbar("th1", "canny", &th1, 255);
cvCreateTrackbar("th2", "canny", &th2, 255);
// Main loop
while (!GetAsyncKeyState(VK_ESCAPE)) {
// Update
if (!ardrone.update()) break;
// Get an image
image = ardrone.getImage();
// Выделение шарика по цвету
// конвертируем в HSV
cvCvtColor( image, hsv, CV_BGR2HSV );
// разбиваем на отдельные каналы
cvSplit( hsv, h_plane, s_plane, v_plane, 0 );
cvInRangeS(v_plane, cvScalar(Vmin), cvScalar(Vmax), v_range);
cvInRangeS(s_plane, cvScalar(Smin), cvScalar(Smax), s_range);
cvInRangeS(h_plane, cvScalar(Hmin), cvScalar(Hmax), h_range);
cvShowImage( "H range", h_range );
cvShowImage( "S range", s_range );
cvShowImage( "V range", v_range );
// складываем
cvAnd(h_range, s_range, hsv_and);
cvAnd(hsv_and, v_range, hsv_and);
cvShowImage( "hsv and", hsv_and );
// Detect edges
cvCanny(hsv_and, canny, th1, th2, 3);
// Detect circles
CvMemStorage *storage = cvCreateMemStorage(0);
CvSeq *circles = cvHoughCircles(
canny,
storage,
CV_HOUGH_GRADIENT,
5,
image->width,
125, 50, 10, 30
);
// Draw circles
for (int i = 0; i < circles->total; i++) {
float *p = (float*) cvGetSeqElem(circles, i);
cvCircle(image, cvPoint(cvRound(p[0]), cvRound(p[1])), cvRound(p[2]), CV_RGB(0,255,0), 3, 8, 0);
}
// Release memory
cvReleaseMemStorage(&storage);
// Display the image
cvShowImage("camera", image);
cvShowImage("canny", canny);
cvWaitKey(1);
}
// Release memories
cvReleaseImage(&gray);
cvReleaseImage(&image);
cvReleaseImage(&canny);
cvReleaseImage(&smooth);
cvReleaseImage(&hsv);
cvReleaseImage(&h_plane);
cvReleaseImage(&s_plane);
cvReleaseImage(&v_plane);
cvReleaseImage(&h_range);
cvReleaseImage(&s_range);
cvReleaseImage(&v_range);
cvReleaseImage(&hsv_and);
// удаляем окна
cvDestroyAllWindows();
// See you
ardrone.close();
return 0;
}
В проекте https://github.com/puku0x/cvdrone заменяем содержимое файла main.cpp на наш код
Для красного шарика у меня получились такие значения для фильтров
H - 150, 185
V - 150, 256
S - 70, 160
#76
Отправлено 28.04.2013, 10:55:57
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Сборка драйвера для URBI на основе проекта Puku
Проект Puku состоит из нескольких классов. Есть классы ardrone, tcp и udp. К проекту подключается несколько пакетов, которые обеспечивают работу с потоками (pthread), декодирование видео (ffmpeg) и обработку видео (opencv)
Можно конечно создать на основе проекта еще несколько классов. Но чтобы сохранить возможность импорта новых версий проекта я не стал этого делать.
Чтобы работать с классами в драйвере URBI надо создавать класс который наследует нескольким классам, в том числе UObject
Как это делается можно посмотреть в интересной статье noonv
http://robocraft.ru/...orithm/495.html
http://robocraft.ru/...oCraft/394.html
Проект Puku состоит из нескольких классов. Есть классы ardrone, tcp и udp. К проекту подключается несколько пакетов, которые обеспечивают работу с потоками (pthread), декодирование видео (ffmpeg) и обработку видео (opencv)
Можно конечно создать на основе проекта еще несколько классов. Но чтобы сохранить возможность импорта новых версий проекта я не стал этого делать.
Чтобы работать с классами в драйвере URBI надо создавать класс который наследует нескольким классам, в том числе UObject
Как это делается можно посмотреть в интересной статье noonv
http://robocraft.ru/...orithm/495.html
http://robocraft.ru/...oCraft/394.html
#77
Отправлено 02.05.2013, 08:36:36
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Директивы препроцессора
http://ru.wikipedia....Препроцессор_Си
http://web.znu.edu.u...ter 4/index.htm
http://ru.wikipedia....Препроцессор_Си
http://web.znu.edu.u...ter 4/index.htm
Сообщение отредактировал erbol: 02.05.2013, 08:41:22
#78
Отправлено 02.05.2013, 15:12:09
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Класс UDPSocket (проекта Puku) имеет метод sendf(char *str, ...)
Этот метод может иметь переменное число аргументов. В объявлении и определении переменное число аргументов задается многоточием в конце списка формальных параметров.
http://www.tdoc.ru/c...ide-page52.html
Для работы с ними (аргументам) используются функции va_start(arg, str) и va_end(arg)
http://www.tdoc.ru/c...ide-page52.html
Макрос va_start предназначен для установки аргумента arg на начало списка необязательных параметров и имеет вид функции с двумя параметрами:
void va_start(arg,str);
Для создания буфера используется функция vsprintf_s
http://msdn.microsof...y/xa1a1a6z.aspx
Для отправки данных используется функция sendto
http://cs.mipt.ru/do.../man/sendto.htm
Этот метод может иметь переменное число аргументов. В объявлении и определении переменное число аргументов задается многоточием в конце списка формальных параметров.
http://www.tdoc.ru/c...ide-page52.html
Для работы с ними (аргументам) используются функции va_start(arg, str) и va_end(arg)
http://www.tdoc.ru/c...ide-page52.html
Макрос va_start предназначен для установки аргумента arg на начало списка необязательных параметров и имеет вид функции с двумя параметрами:
void va_start(arg,str);
Для создания буфера используется функция vsprintf_s
http://msdn.microsof...y/xa1a1a6z.aspx
Для отправки данных используется функция sendto
http://cs.mipt.ru/do.../man/sendto.htm
#80
Отправлено 08.05.2013, 15:24:22
erbol
-
- Читатель
- 361 сообщений
Потоки и мьютексы
Как работает mutex
http://www.cyberforu...read663602.html
Немного изменил код. Получилось так
Настройки проекта
Дополнительные зависимости -> pthreadVC2.lib
Дополнительные каталоги библиотек -> D:\3rdparty\pthread\lib
Дополнительные каталоги включения -> D:\3rdparty\pthread\include
--------------------
Функция pthread_mutex_lock - блокирует мьютекс (если мьютекс уже заблокирован, то поток блокируется, пока его не разблокирует)
pthread_mutex_unlock -разблокирует мюьеткс.
Как работает mutex
http://www.cyberforu...read663602.html
Немного изменил код. Получилось так
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <errno.h>
#include <pthread.h>
#include <windows.h>
pthread_mutex_t m;
int count=0;
void* inc_count (void* arg)
{
Sleep(1000);
pthread_mutex_lock(&m);
count = count + 1;
printf("[%d]",count);
pthread_mutex_unlock(&m);
return 0;
}
void* inc_count1 (void* arg)
{
Sleep(3000);
pthread_mutex_lock(&m);
count = count + 1;
printf("[%d]",count);
pthread_mutex_unlock(&m);
return 0;
}
void* inc_count2 (void* arg)
{
Sleep(5000);
pthread_mutex_lock(&m);
count = count + 1;
printf("[%d]",count);
pthread_mutex_unlock(&m);
return 0;
}
int main()
{
pthread_mutex_init(&m,NULL);
pthread_t t1;
inc_count(NULL);
pthread_create(&t1,NULL,inc_count,NULL);
pthread_create(&t1,NULL,inc_count1,NULL);
pthread_create(&t1,NULL,inc_count2,NULL);
pthread_join(t1,NULL);
return 0;
}
Настройки проекта
Дополнительные зависимости -> pthreadVC2.lib
Дополнительные каталоги библиотек -> D:\3rdparty\pthread\lib
Дополнительные каталоги включения -> D:\3rdparty\pthread\include
--------------------
Функция pthread_mutex_lock - блокирует мьютекс (если мьютекс уже заблокирован, то поток блокируется, пока его не разблокирует)
pthread_mutex_unlock -разблокирует мюьеткс.
Сообщение отредактировал erbol: 08.05.2013, 17:47:27
Количество пользователей, читающих эту тему: 2
пользователей: 0, неизвестных прохожих: 2, скрытых пользователей: 0
