Сообщений в теме: 187

[erbol]

Параллельное выполнение

function test(name)
{
echo(name + ": 1");
echo(name + ": 2");
echo(name + ": 3");
} |;

// параллельное выполнение
test("left") & test ("right");
[00000000] *** left: 1
[00000000] *** right: 1
[00000000] *** left: 2
[00000000] *** right: 2
[00000000] *** left: 3
[00000000] *** right: 3

Разница между параллельным и последовательным выполнением двух действий состоит в том, что при параллельном выполнении операция делится на отдельные инструкции и очередь состоит из чередующихся инструкций первого и второго вызовов функции test

[erbol]

Оператор "," запускает группу команд в фоновом режиме.

=> {echo(1); echo(2); echo(3); echo(4); echo(5); } , {echo(6); echo(7); echo(8 ); echo(9); echo(10); } ,
{echo(11); echo(12); echo(13); echo(14); echo(15); } , {echo(16); echo(17); echo(18); echo(19); echo(20); } , {echo(21); echo(22); echo(23); echo(24); echo(25); } ;

#[0031850925] *** 1
#[0031850926] *** 6
#[0031850926] *** 2
#[0031850926] *** 11
#[0031850926] *** 7
#[0031850926] *** 3
#[0031850926] *** 16
#[0031850926] *** 12
#[0031850926] *** 8
#[0031850926] *** 4
#[0031850927] *** 21
#[0031850927] *** 17
#[0031850927] *** 13
#[0031850927] *** 9
#[0031850927] *** 5
#[0031850927] *** 22
#[0031850927] *** 18
#[0031850927] *** 14
#[0031850927] *** 10
#[0031850927] *** 23
#[0031850927] *** 19
#[0031850927] *** 15
#[0031850928] *** 24
#[0031850928] *** 20
#[0031850928] *** 25

Порядок действий : Сначала выполняется действие в группе в которой еще не выполнялись действия, затем последовательно возвращаемся назад, выполняя следующие операции в каждой предыдущей группе.

Сообщение отредактировал erbol: 01.04.2013, 21:07:21

[erbol]

BionicOpter - робот-стрекоза от FESTO



http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=nj1yhz5io20#!

[erbol]

Программирование на URBI

Из этого примера видно что команда sleep() не считается самостоятельной единицей процесса, а как бы выполняет роль "пробела" между операциями


{ echo("11") ; sleep(0.1s) ; echo("12") },
{ echo("21") ; sleep(6s) ; echo("22") },
#[0001063068] *** 11
#[0001063068] *** 21
#[0001063168] *** 12
#[0001069068] *** 22
Сначала быстро идет вывод первых трех значений - 11, 21, 12, а затем ждем 6 секунд появления числа 22

=> { echo("11") ; echo("12") ; echo("13") },
{ echo("21") ; echo("22"); echo("23") },
#[0001134523] *** 11
#[0001134523] *** 21
#[0001134523] *** 12
#[0001134523] *** 22
#[0001134523] *** 13
#[0001134524] *** 23

Сообщение отредактировал erbol: 02.04.2013, 11:13:32

[erbol]

Из этих двух примеров видно как интерпретатор воспринимает команду sleep(). Именно , как интервал времени через который будет запущен на выполнение следующий за ним оператор

=> loop
{
echo("ping"); sleep(1s);
mytag: { echo("pong"); sleep(1s); };
},
sleep(1s);echo("pg");
#[0017685628] *** ping
#[0017686629] *** pg
#[0017686629] *** pong
#[0017687630] *** ping
#[0017688630] *** pong
#[0017689631] *** ping

=> loop
{
echo("ping"); sleep(1s);
mytag: { echo("pong"); sleep(1s); };
},
sleep(6s);echo("pg");
#[0017639461] *** ping
#[0017640462] *** pong
#[0017641462] *** ping
#[0017642463] *** pong
#[0017643463] *** ping
#[0017644463] *** pong
#[0017645463] *** pg
#[0017645463] *** ping
#[0017646464] *** pong

[erbol]

Еще одно замечание по поводу кода который приводится в руководстве пользователя URBI

Обычно код пишут таким образом

// Теперь, печатаем сообщение когда выполняем код тега
loop
{
echo("ping"); sleep(1s);
mytag: { echo("pong"); sleep(1s); };
},
sleep(3.5s);
[00000000] *** ping
[00001000] *** pong
[00002000] *** ping
[00003000] *** pong
// блокируем вывод pong
mytag.block;
sleep(3s);
// половина кода цикла больше не выполняется
[00004000] *** ping
[00005000] *** ping
[00006000] *** ping
// разблокируем pong
mytag.unblock;
sleep(3.5s);
[00008000] *** pong
[00009000] *** ping
[00010000] *** pong
[00011000] *** ping

Мне например было непонятно какую роль выполняет команда sleep() в комбинациях

mytag.block;
sleep(3s);

и

loop
{
echo("ping"); sleep(1s);
mytag: { echo("pong"); sleep(1s); };
},
sleep(3.5s);

На самом деле приводится вывод результата в перемежку с участками кода

Код для этого примера выглядит таким образом

loop
{
echo("ping"); sleep(1s);
mytag: { echo("pong"); sleep(1s); };
},
sleep(5s);
mytag.block;
sleep(5s);
mytag.unblock;
sleep(3.5s);

[erbol]

Начинаем манипулировать роботом. Есть драйвер который может дать команду поморгать лампочками

Теперь можно в зависимости от высоты drone над поверхностью «моргать» различным образом

Высоту пока зададим с помощью оператора trajectories , а именно таким образом


var y = 0.5;
{
sleep(1.5s);
y = 4 smooth:10s,
},
every (1s) echo(y);

Тогда вывод полученный от URBI будет таким


=> var y = 0.5;
{
sleep(1.5s);
y = 4 smooth:10s,
},
every (1s) echo(y);
#[0000203689] 0.5
#[0000203690] *** 0.5
#[0000204691] *** 0.5
#[0000205691] *** 0.519898
#[0000206691] *** 0.685923
#[0000207691] *** 1.00505
#[0000208691] *** 1.44605
#[0000209690] *** 1.96558
#[0000210691] *** 2.51333
#[0000211691] *** 3.03509
#[0000212690] *** 3.47977
#[0000213690] *** 3.80433
#[0000214690] *** 3.97679
#[0000215690] *** 4
#[0000216690] *** 4

Включаем drone, подключаемся к его сети, подгружаем драйвер URBI для drone и даем команду


=> var DroneLed = DroneLed.new;
var y = 0.5;
{
sleep(1.5s);
y = 4 smooth:10s,
},
every (1s) {echo(y); }, at(y>2) { echo("led");DroneLed.led;};

#[0003161017] object_381
#[0003161017] 0.5
#[0003161018] *** 0.5
#[0003162018] *** 0.5
#[0003163018] *** 0.519898
#[0003164018] *** 0.685893
#[0003165018] *** 1.00499
#[0003166018] *** 1.44596
#[0003167018] *** 1.96577
#[0003167079] *** led
#[0003168018] *** 2.51328
#[0003169018] *** 3.03478
#[0003170018] *** 3.47992
#[0003171018] *** 3.80448
#[0003172018] *** 3.97674
#[0003173019] *** 4
#[0003174019] *** 4
#[0003175018] *** 4

drone моргает светодиодами когда Y становится больше 2

[erbol]

Код драйвера URBI к drone обновил, теперь можно указывать длительность, частоту анимации и ее вид

#include <urbi/uobject.hh>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <winsock2.h>
#include <windows.h>

#define PORT 5556
#define SERVERADDR "192.168.1.1"

// Виды анимаций светодиодами
#define BLINK_GREEN_RED 0
#define BLINK_GREEN 1
#define BLINK_RED 2
#define BLINK_ORANGE 3
#define SNAKE_GREEN_RED 4
#define FIRE 5
#define STANDARD 6
#define RED 7
#define GREEN 8
#define RED_SNAKE 9
#define BLANK 10
#define RIGHT_MISSILE 11
#define LEFT_MISSILE 12
#define DOUBLE_MISSILE 12
#define FRONT_LEFT_GREEN_OTHERS_RED 13
#define FRONT_RIGHT_GREEN_OTHERS_RED 14
#define REAR_RIGHT_GREEN_OTHERS_RED 15
#define REAR_LEFT_GREEN_OTHERS_RED 16
#define LEFT_GREEN_RIGHT_RED 17
#define LEFT_RED_RIGHT_GREEN 18
#define BLINK_STANDARD 19


class DroneLed: public urbi::UObject
{
  public:
// The class must have a single constructor taking a string. 
    DroneLed(const std::string& str);
    int init();

   // Our variable. 
   urbi::UVar v; 

   // Our method. 
   double add (double); 

   int led(int var1, int var2) ;
};


// the constructor defines what is available from Urbi 
DroneLed::DroneLed(const std::string& s)
 : urbi::UObject(s)  // required 
{
  // Bind the variable. 
  UBindVar (DroneLed, v); 

  // Bind the function. 
  UBindFunction (DroneLed, add);

  UBindFunction (DroneLed, led);

  UBindFunction(DroneLed, init);
};

int DroneLed::init()
{
  return 0;
};


double 
DroneLed::add (double rhs) 
{ 
  return ((double)v + rhs); 
}

int 
DroneLed::led(int var1, int var2) {

//Инициализируем библиотеку WinSock с промощью вызова функции WSAStartup 

int my_sock;

char buff[10 * 1014];
    printf("UDP DEMO Client\nType quit to quit\n");

    // Шаг 1 - иницилизация библиотеки Winsocks
    if (WSAStartup(0x202, (WSADATA *)&buff[0]))
    {
        printf("WSAStartup error: %d\n", WSAGetLastError());
        return -1;
    }


    /* Создание сокета и присвоение значения дескриптору сокета для UDP пакетов
     * AF_INET    - protocol family
     * SOCK_DGRAM - Raw protocol interface */
    if (( my_sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP)) < 0) {
        printf("socket");
        return -1;
}

// Объявляем переменные dest_addr и hst

HOSTENT *hst;
sockaddr_in dest_addr;

dest_addr.sin_family = AF_INET;
    dest_addr.sin_port = htons(PORT);

// определение IP-адреса узла
    if (inet_addr(SERVERADDR) != INADDR_NONE)
        dest_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVERADDR);
    else
    {
        if (hst = gethostbyname(SERVERADDR))
            dest_addr.sin_addr.s_addr = ((unsigned long **) hst->h_addr_list)[0][0];
        else
        {
            printf("Unknown host: %d\n", WSAGetLastError());
            closesocket(my_sock);
            WSACleanup();
            return -1;
        }
    }

char buf[256];
//int   id       = SNAKE_GREEN_RED;
int   id       = var1;
int freq     = 1073741824;
//int   duration = 5;
int   duration = var2;

int   seq = 1;
sprintf(buf, "AT*LED=%d,%d,%d,%d\r", seq, id, freq, duration);
sendto(my_sock, buf, strlen(buf)+1, 0,(sockaddr *)&dest_addr, sizeof(dest_addr));

// Шаг последний - выход
    closesocket(my_sock);
    WSACleanup();


return 0;
}

UStart(DroneLed);

[erbol]

Анимацию светодиодами AR.Drone можно выполнить двумя разными способами

1. С помощью команды AT*LED


int id = SNAKE_GREEN_RED;
float freq = 0.5;
int duration = 5;
sprintf(buf, "AT*LED=%d,%d,%d,%d\r", seq++, id, *(int*)(&freq), duration);
sendto(sock, buf, strlen(buf)+1, 0, (sockaddr*)&server_addr, sizeof(sockaddr_in));

2. С помощью команды AT*CONFIG

sprintf(buf, "AT*CONFIG_IDS=%d,\"%s\",\"%s\",\"%s\"\r", seq++, ARDRONE_SESSION_ID, ARDRONE_PROFILE_ID, ARDRONE_APPLOCATION_ID);
sendto(sock, buf, strlen(buf)+1, 0, (sockaddr*)&server_addr, sizeof(sockaddr_in));
sprintf(buf, "AT*CONFIG=%d,\"leds:leds_anim\",\"%d,%d,%d\"\r", seq++, id, *(int*)(&freq), duration);
sendto(sock, buf, strlen(buf)+1, 0, (sockaddr*)&server_addr, sizeof(sockaddr_in));

https://projects.ard...opics/show/5017

[erbol]

Каждый способ анимации имеет свое название и номер. Можно посмотреть здесь

https://www.robotapp...e-LEDs/100.html

Можно еще посмотреть на саму анимацию в картинках

http://gauth.fr/2011...-ar-drone-leds/

[erbol]

Теперь надо добавить к драйверу инструкции для получения от drone навигационных данных

[erbol]

Вроде бы работающий код для получения навигационных данных под linux, попробую адаптировать под Windows

/*    drone.c
loop to awake drone :
    AT*CONFIG=seqnum,"general:navdata_demo","TRUE" 

set unicast mode on :
    sendto navdata_socket, &one, 4
    Wed Oct 26 12:15:54 CEST 2011 rp
        skeleton for ardrone navdata

gcc ardrone1.c -o ardrone1 -I /home/iris2/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ARDroneLib/Soft/Common/ -I /home/iris2/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ARDroneLib/VP_SDK/ -I /home/iris2/ARDrone_SDK_Version_1_8_20110726/ARDroneLib/Soft/Lib/

*/

#include "navdata_common.h" 

#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <netdb.h>
#include <fcntl.h>

#define NAVDATA_PORT         5554
#define AT_PORT             5556
#define NAVDATA_BUFFER_SIZE     2048
#define WIFI_MYKONOS_IP     "192.168.1.1" 

int seq=0;
char msg[NAVDATA_BUFFER_SIZE];

int     at_socket = -1,         //sendto
    navdata_socket = -1;   //recvfrom

struct sockaddr_in
    pc_addr,   //INADDR_ANY
    drone_at,  //send at addr
    drone_nav, //send nav addr
    from;

void awake()
{
char command[256];

while(1)
    {
    if(seq<2)
    sprintf(command,"AT*CONFIG=%d,\"general:navdata_demo\",\"TRUE\"\r",seq);
    else
    sprintf(command,"AT*COMWDG=%d\r",seq);
    sendto(at_socket, command, strlen(command), 0, (struct sockaddr*)&drone_at, sizeof(drone_at) );
    seq++;   
    usleep(100000); //shoud be less than 0.5s to get all datas ?
    }   
}

int main()
{
    navdata_t *data;
    int l,size;
    int32_t one = 1,zero=0;

    printf("drone v1.0.2\n");

    if((at_socket = socket (AF_INET, SOCK_DGRAM, 0)) < 0){
       printf ("at_socket error: %s\n", strerror(errno));
       goto fail;
    };

    if((navdata_socket = socket (AF_INET, SOCK_DGRAM, 0)) < 0){
       printf ("navdata_socket: %s\n", strerror(errno));
       goto fail;
    };

    //for recvfrom
    pc_addr.sin_family = AF_INET;
    pc_addr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
    pc_addr.sin_port = htons(NAVDATA_PORT);

    //for sendto AT
    drone_at.sin_family = AF_INET;
    drone_at.sin_addr.s_addr = inet_addr(WIFI_MYKONOS_IP);
    drone_at.sin_port = htons(AT_PORT);

    //for sendto navadata init
    drone_nav.sin_family = AF_INET;
    drone_nav.sin_addr.s_addr = inet_addr(WIFI_MYKONOS_IP);
    drone_nav.sin_port = htons(NAVDATA_PORT);

    if(fork()) awake();

    if(bind( navdata_socket, (struct sockaddr *)&pc_addr, sizeof(pc_addr)) < 0){
       printf ("bind: %s\n", strerror(errno));
       goto fail;
    };

    //set unicast mode on
    sendto(navdata_socket, &one, 4, 0, (struct sockaddr *)&drone_nav, sizeof(drone_nav));
    while ( 1 ) {
        size=0;
        size = recvfrom ( navdata_socket, &msg[0], NAVDATA_BUFFER_SIZE, 0x0, (struct sockaddr *)&from, (socklen_t *)&l);
        printf("\33[2J\nread %d data ",size);
        for(l=0;l<size;l++) printf("%02x ",0xff & msg[l]);

    data=(navdata_t *)msg;
    printf("header %x battery %d alt %d vx %f theta %f",
        data->header, 
        ((navdata_demo_t*)((data->options)))->vbat_flying_percentage,
        ((navdata_demo_t*)((data->options)))->altitude,
        ((navdata_demo_t*)((data->options)))->vx,
        ((navdata_demo_t*)((data->options)))->theta    
         );

           fflush(stdout);
        //sleep(1);
    }

fail:
    return 0;
}

https://projects.ard...50#message-5545

[erbol]

Получение навигационных данных с AR.Drone

При включении робот открывает у себя несколько портов для сетевого взаимодействия с клиентом

Порт 5554 используется для инициации периодической отправки данных с сенсоров. Данные поступают на порт 5554 компьютера клиента

5556 порт робота используется для получения команд от клиента

Определенна процедура которая сообщает роботу о желании клиента получать данные сенсоров (навигационных данных). Клиент отправляет кодовое слово на порт 5556 drone.

Клиент определяет количество передаваемых данных. С помощью команды AT*CONFIG=seq, general:navdata_demo,TRUE. Команда передается на порт 5554 drone

seq это порядковый номер команды, он должен быть уникален. Существует два режима отправки данных - полный режим и демо-режим.

После инициализации отправки данных с робота клиент постоянно отсылает роботу команду AT*COMWDG=seq. Эта команда не дает роботу "заснуть". Ее надо посылать не реже 5 раз в секунду

[erbol]

Отсылка и прием данных

http://rus-linux.net...kets-API-4.html

http://www.opennet.r...cket/node8.html

Особенностью функции recvfrom является то что она блокирует выполнение программы до тех пор пока не получит данные.

Функция имеет 6 аргументов. Первый аргумент это целое число - идентификатор сокета, мы получаем его как результат создания сокета функцией socket. Второй аргумент это указатель на символьный массив.
Результатом работы функции recvfrom как раз является содержимое этого символьного массива. Все полученные данные помещаются в него

Третий аргумент это длина символьного массива.

Четвертый аргумент флаг, В нашем случае имеет значение 0

Пятый и шестой аргументы определяют источник данных

[erbol]

Текст консольной программы для управления drone

Запускаем так

DLed.exe 2 2

Первый аргумент определяет вид анимации лампочками AR.Drone, второй аргумент - длительность анимации

Виды анимации можно посмотреть по ссылке

http://gauth.fr/2011...-ar-drone-leds/

[/size]


#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <winsock2.h>
#include <windows.h>

#define PORT 5556
#define SERVERADDR "192.168.1.1"

// Виды анимаций светодиодами
#define BLINK_GREEN_RED 0
#define BLINK_GREEN 1
#define BLINK_RED 2
#define BLINK_ORANGE 3
#define SNAKE_GREEN_RED 4
#define FIRE 5
#define STANDARD 6
#define RED 7
#define GREEN 8
#define RED_SNAKE 9
#define BLANK 10
#define RIGHT_MISSILE 11
#define LEFT_MISSILE 12
#define DOUBLE_MISSILE 12
#define FRONT_LEFT_GREEN_OTHERS_RED 13
#define FRONT_RIGHT_GREEN_OTHERS_RED 14
#define REAR_RIGHT_GREEN_OTHERS_RED 15
#define REAR_LEFT_GREEN_OTHERS_RED 16
#define LEFT_GREEN_RIGHT_RED 17
#define LEFT_RED_RIGHT_GREEN 18
#define BLINK_STANDARD 19

int main(int argc, char *argv[])
{
  if(argc!=3) {
    printf("You forgot to enter parameters.\n");
    exit(1);
  }


  //printf("Hello %s", argv[1]);

//Инициализируем библиотеку WinSock с промощью вызова функции WSAStartup 

int my_sock;

char buff[10 * 1014];
    //printf("UDP DEMO Client\nType quit to quit\n");

    // Шаг 1 - иницилизация библиотеки Winsocks
    if (WSAStartup(0x202, (WSADATA *)&buff[0]))
    {
        printf("WSAStartup error: %d\n", WSAGetLastError());
        return -1;
    }


    /* Создание сокета и присвоение значения дескриптору сокета для UDP пакетов
     * AF_INET    - protocol family
     * SOCK_DGRAM - Raw protocol interface */
    if (( my_sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP)) < 0) {
        printf("socket");
        return -1;
}

// Объявляем переменные dest_addr и hst

HOSTENT *hst;
sockaddr_in dest_addr;

dest_addr.sin_family = AF_INET;
    dest_addr.sin_port = htons(PORT);

// определение IP-адреса узла
    if (inet_addr(SERVERADDR) != INADDR_NONE)
        dest_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVERADDR);
    else
    {
        if (hst = gethostbyname(SERVERADDR))
            dest_addr.sin_addr.s_addr = ((unsigned long **) hst->h_addr_list)[0][0];
        else
        {
            printf("Unknown host: %d\n", WSAGetLastError());
            closesocket(my_sock);
            WSACleanup();
            return -1;
        }
    }

char buf[256];
//int   id       = SNAKE_GREEN_RED;
// конвертируем строку в число
int   id       = atol(argv[1]);
int freq     = 1073741824;
//int   duration = 5;
int   duration = atol(argv[2]);

int   seq = 1;
sprintf(buf, "AT*LED=%d,%d,%d,%d\r", seq, id, freq, duration);
sendto(my_sock, buf, strlen(buf)+1, 0,(sockaddr *)&dest_addr, sizeof(dest_addr));

// Шаг последний - выход

printf("Hello %s", argv[1]);
    closesocket(my_sock);
    WSACleanup();


return 0;
}
[size=3]

В свойствах проекта Компоновщик -> Ввод -> Дополнительные зависимости пишем имя библиотеки сокетов для Windows - ws2_32.lib

[erbol]

Текст консольной программы для получения навигационных данных от drone

В свойствах проекта Компоновщик -> Ввод -> Дополнительные зависимости пишем имя библиотеки сокетов для Windows - ws2_32.lib

Выводит периодически заряд батареи робота в процентах

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <winsock2.h>
#include <windows.h>

#define NAVDATA_PORT		 5554
#define AT_PORT			 5556
#define NAVDATA_BUFFER_SIZE	 2048
#define WIFI_MYKONOS_IP	 "192.168.1.1"

int seq=0;
char msg[NAVDATA_BUFFER_SIZE];

int	 at_socket = -1,		 //sendto
	navdata_socket = -1;   //recvfrom

struct sockaddr_in
	pc_addr,   //INADDR_ANY
	drone_at,  //send at addr
	drone_nav, //send nav addr
	from;


int main()
{

	int l,size;
char trig[] = { 0x01, 0x00, 0x00, 0x00 };
char command[256];

//Инициализируем библиотеку WinSock с промощью вызова функции WSAStartup

char buff[10 * 1014];
	//printf("UDP DEMO Client\nType quit to quit\n");

	// Шаг 1 - иницилизация библиотеки Winsocks
	if (WSAStartup(0x202, (WSADATA *)&buff[0]))
	{
		printf("WSAStartup error: %d\n", WSAGetLastError());
		return -1;
	}

if((at_socket = socket (AF_INET, SOCK_DGRAM, 0)) < 0){
	   printf ("at_socket error: %s\n", strerror(errno));
	   goto fail;
	};

	if((navdata_socket = socket (AF_INET, SOCK_DGRAM, 0)) < 0){
	   printf ("navdata_socket: %s\n", strerror(errno));
	   goto fail;
	};

	//for recvfrom
	pc_addr.sin_family = AF_INET;
	pc_addr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
	pc_addr.sin_port = htons(NAVDATA_PORT);

	//for sendto AT
	drone_at.sin_family = AF_INET;
	drone_at.sin_addr.s_addr = inet_addr(WIFI_MYKONOS_IP);
	drone_at.sin_port = htons(AT_PORT);

	//for sendto navadata init
	drone_nav.sin_family = AF_INET;
	drone_nav.sin_addr.s_addr = inet_addr(WIFI_MYKONOS_IP);
	drone_nav.sin_port = htons(NAVDATA_PORT);

	if(bind( navdata_socket, (struct sockaddr *)&pc_addr, sizeof(pc_addr)) < 0){
	   printf ("bind: %s\n", strerror(errno));
	   goto fail;
	};

	//set unicast mode on
	sendto(navdata_socket, trig, 4, 0, (struct sockaddr *)&drone_nav, sizeof(drone_nav));
int n=0;
while ( 1 ) {
		if(seq<2)
sprintf(command,"AT*CONFIG=%d,\"general:navdata_demo\",\"TRUE\"\r",seq);
else
sprintf(command,"AT*COMWDG=%d\r",seq);

sendto(at_socket, command, strlen(command), 0, (struct sockaddr*)&drone_at, sizeof(drone_at) );
seq++;
size=0;
//sockaddr_in client_addr;
int l = sizeof(pc_addr);

size = recvfrom ( navdata_socket, &msg[0], NAVDATA_BUFFER_SIZE, 0, (struct sockaddr *)&from, &l);
		//printf("\33[2J\nread %d data ",size);

		//for(l=24;l<28;l++)
n++;
if (n>5) {
printf("vbat_flying_percentage %i \n",0xff & msg[24]);
n=0;
}
//sprintf( "Digits 10 equal:\n   Hex: %i  Octal: %i  Decimal: %i\n", msg[24], msg[24], msg[24] );
Sleep(200);

	}

fail:
	return 0;
}

[Зул]

Можно узнать, зачем вы сюда кидаете куски кода, надерганные отовсюду?

[erbol]

http://robocraft.ru/...5.html#comments

Робот-андроид PETMAN, от Boston Dynamics готов к выполнению своих служебных обязанностей

http://www.youtube.com/watch?v=tFrjrgBV8K0

[erbol]

Зул,

Не нравится, не читайте.

Сообщение отредактировал erbol: 07.04.2013, 09:29:51

[Зул]

Зул,
Не нравится, не читайте.

Это не твой личный бложек, чудо.