Хатха-йога и есть разновидность тантры. Тантра-это позднее развитие мистицизма в Индии, которое отличается от более ранних форм индуизма и буддизма. В тантре верят в божественность или по крайней мере удивительные качества
тела, тогда как в традиционном индуизме тело является как бы обузой для духа.
Поэтому различают классическую йогу Патанджали, которая построена на философии санкья (ранний индуизм). Классическая йога строится на практике медитации.
Прочитал все страницы, но ясности полной так и нет.
Расслабьтесь. Ясности на этот счет нет ни у кого. Йогу, можно сказать, разорвало на множество кусков. И единого ядра уже не осталось. Даже если это ядро есть ( см. ранние тексты йоги), на него уже не обращают внимания. Его либо жестоко коверкают, либо обзывают устаревшим и каждый указывает на некую преемственность своей секты, мол, "моя секта меня учила такому, поэтому это правильно".
В сущности, такая белиберда произошла и происходит во всех религиях и практиках.