Первое это смотреть руководство владельца, на странице какие масла применяются для Вашего авто:
Toyota Engine Oil Fuel Economy SAE 5W30 тоже вполне подходит для вашего 2AR, как и GF-5 0W-20
Например в сервисной карте диллера для вашего авто даются такие рекомендации от Toyota:
0W-20 5W-20 5W-30 10W-30 Универсальное моторное масло API сорт SL "Energy-Conserving", SM "Energy-Conserving", SN "Resource-Conserving" или ILSAC*1
15W-40 20W-50 Универсальное моторное масло API сорт SL, SM или SN
http://www.oil-club....riginal/page-51
http://www.oil-club....-51#entry134105
http://www.oil-club....-51#entry142860
В остальном выбор за Вами.